GRO435 - Instrumentation en robotique

Cible(s) de formation

Analyser des circuits électriques analogiques en régime statique et dynamique. Sélectionner une architecture et les différentes composantes d’une chaine de mesure pour des systèmes robotiques.

Contenu

Introduction à l’instrumentation pour la robotique. Interfaçage électrique des capteurs (rappels d’électricité, impédance, adaptation d’impédance, chargement, diviseur de tension, filtrage analogique, buffers et amplificateurs d’instrumentation). Conditionnement analogique et conversion analogique-numérique (amplification, filtrage, échantillonnage, repliement spectral, quantification, résolution et choix d’architecture d’acquisition). Protocoles de communication pour capteurs et systèmes embarqués (mesure analogique, boucle de courant 4–20 mA, UART, SPI, I²C, I²S/TDM et CAN). Étude des principales familles de capteurs en robotique (position, déplacement, vitesse, rotation, force, effort, capteurs inertiels, proximité, présence, température, pression, fluides et microphones). Dynamique des capteurs (réponse en fréquence, bande passante, lecture critique de fiches techniques). Méthodologie de sélection de capteurs et exemples de chaînes de mesure complètes en contexte robotique. Intégration élémentaire de capteurs avec microcontrôleur embarqué.

Préalable(s)

Avoir obtenu 37.00 crédits

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* Sujet à changement