GEI845 - Introduction à la robotique humanoïde

Sommaire

Cycle: 2e cycle
Crédits: 3 crédits

Faculté ou centre: Faculté de génie
Trimestres *: Automne 2024

Cible(s) de formation

Acquérir les notions de base permettant la modélisation 3D d'un robot humanoïde. Analyser la stabilité d’un robot humanoïde. Concevoir et implémenter un algorithme de génération des trajectoires locomotrices dynamiquement stable.

Contenu

Transformations géométriques. Modèle cinématique d'un robot humanoïde. Cinématique directe et inverse généralisée. Stabilité dynamique et principe de zero moment point (ZMP). Trajectoires locomotrices. Programmation d’un robot humanoïde.

* Sujet à changement