GEI845 - Introduction à la robotique humanoïde
Présentation
Sommaire
- Cycle
- 2e cycle
- Crédits
- 3 crédits
- Faculté/Centre
- Faculté de génie
Cible(s) de formation
Acquérir les notions de base permettant la modélisation 3D d'un robot humanoïde. Analyser la stabilité d’un robot humanoïde. Concevoir et implémenter un algorithme de génération des trajectoires locomotrices dynamiquement stable.
Contenu
Transformations géométriques. Modèle cinématique d'un robot humanoïde. Cinématique directe et inverse généralisée. Stabilité dynamique et principe de zero moment point (ZMP). Trajectoires locomotrices. Programmation d’un robot humanoïde.