GEI820 - Commande multivariable II

Cible(s) de formation

Concevoir un régulateur et un suiveur linéaire quadratique optimal par retour d’état et par retour de sortie pour asservir des systèmes dynamiques linéaires et non linéaires à partir de critères d’optimalité. Concevoir un estimateur d’état linéaire quadratique optimal sous formes continue et discrète, stationnaire et non stationnaire avec mesures et propagation dynamique linéaires et non linéaires. Appliquer ces concepts à la commande optimale de systèmes dynamiques linéaires et non linéaires à l’aide d’un logiciel de CAO.

Contenu

Régulateur linéaire quadratique optimal : critères d’optimalité, retour d’état, retour de sortie. Suiveur linéaire quadratique optimal : retour d’état, retour de sortie. Estimateur linéaire quadratique optimal : dynamique continue et dynamique discrète, gains stationnaires et gains variables. Filtre de Kalman étendu : propagation linéaire et propagation non linéaire, mesures linéaires et mesures non linéaires, traitement des mesures en bloc ou en séquence. Observateur dynamique non linéaire, estimation de perturbations. Application à la commande de véhicules aérospatiaux à l’aide d’un logiciel de CAO.

Préalable(s)

GEI720