GRO640 - Cinématique différentielle des robots manipulateurs

programmes offrant cette activité pédagogique (cours)

Baccalauréat en génie robotique

Sommaire

Cycle
1er cycle
Crédits
2 crédits
Faculté/Centre
Faculté de génie
Cible(s) de formation

Modéliser et analyser le mouvement d’un robot et la relation entre ses actionneurs et son effecteur, grâce aux équations matricielles basées sur la matrice jacobienne. Développer une loi de commande pour contrôler le mouvement et/ou la force d’un robot manipulateur.

Contenu

Modélisation du mouvement des robots manipulateurs; matrice jacobienne; relation entre le mouvement des actionneurs et le mouvement de l’effecteur d’un robot; relation entre le couple des moteurs et la force appliquée par un robot; génération de trajectoire; contrôle de la vitesse de l’effecteur d’un robot; contrôle des forces appliquées par un robot; suivi de trajectoire.

Préalable(s)
Avoir obtenu 67 crédits