Génération automatique et sécuritaire de trajectoires pour un robot collaboratif

Description : La robotique collaborative est un domaine émergeant qui vise à libérer les robots des barrières physiques afin de gagner en flexibilité et faciliter leur déploiement. Ces changements s’accompagnent alors de défis majeurs en termes de sécurité pour les ouvriers travaillant à leurs côtés. Ce séminaire présentera un algorithme de cinématique inverse, sous forme de problème d’optimisation, permettant de générer une commande en trajectoire qui s’adapte au cours du mouvement. En particulier, de nouvelles formulations de critères de sécurité seront présentées afin d’être introduites dans cette méthode et différentes approches seront comparées. Des résultats expérimentaux seront alors obtenus et analysés en simulation et avec le robot réel.

Conférencier : Kévin Dufour, étudiant à la maîtrise en génie électrique