Optimisation distribuée et consensus dans les systèmes multi-agents avec priorités variables et délais de communication
- Date :
- Lundi 23 novembre 2026
- Heure :
- À 13 h
- Type :
- Soutenance de thèse
- Lieu :
- Dans le local C1-5026 de la Faculté de génie
Description :
Doctorante : Shoukoufeh Naderi
Directrice de recherche : Maude Blondin
Codirecteur de recherche : Sébastien Roy
Président de jury : À être confirmé
Résumé: Cette thèse porte sur l’optimisation distribuée et le consensus dans les systèmes multi-agents, en mettant l’accent sur les priorités variables dans le temps et les délais de communication. Une revue des méthodes d’optimisation multiobjectif distribuée permet d’abord d’identifier les limites des approches existantes, notamment concernant les formulations avec priorités et leur validation pratique. Un algorithme d’optimisation convexe distribuée avec priorités variables dans le temps est ensuite proposé. Sa convergence est analysée et des bornes de performance sont établies sous des hypothèses de convexité. La thèse étudie également l’effet des délais de communication uniformes et non uniformes sur les dynamiques de consensus. Des conditions de convergence sont obtenues et les valeurs finales du consensus sont caractérisées. Les résultats montrent notamment que les délais peuvent modifier la valeur finale du consensus par rapport à la moyenne des priorités initiales. Les développements théoriques sont évalués par des simulations numériques. Enfin, des expériences de rendez-vous avec des robots QBot3 permettent d’étudier la pertinence pratique du consensus avec délais sur une plateforme robotique physique.
Doctorante : Shoukoufeh Naderi
Directrice de recherche : Maude Blondin
Codirecteur de recherche : Sébastien Roy
Président de jury : À être confirmé
Résumé: Cette thèse porte sur l’optimisation distribuée et le consensus dans les systèmes multi-agents, en mettant l’accent sur les priorités variables dans le temps et les délais de communication. Une revue des méthodes d’optimisation multiobjectif distribuée permet d’abord d’identifier les limites des approches existantes, notamment concernant les formulations avec priorités et leur validation pratique. Un algorithme d’optimisation convexe distribuée avec priorités variables dans le temps est ensuite proposé. Sa convergence est analysée et des bornes de performance sont établies sous des hypothèses de convexité. La thèse étudie également l’effet des délais de communication uniformes et non uniformes sur les dynamiques de consensus. Des conditions de convergence sont obtenues et les valeurs finales du consensus sont caractérisées. Les résultats montrent notamment que les délais peuvent modifier la valeur finale du consensus par rapport à la moyenne des priorités initiales. Les développements théoriques sont évalués par des simulations numériques. Enfin, des expériences de rendez-vous avec des robots QBot3 permettent d’étudier la pertinence pratique du consensus avec délais sur une plateforme robotique physique.