Hydrostatique reconfigurable pour la robotique de locomotion articulée
- Date :
- Cet événement est passé.
- Type :
- Soutenance de thèse
- Lieu :
- Local P2-1002 de l'institut interdisciplinaire d'innovation technologique (3IT) et par Teams
Doctorant: Jeff Denis
Directeur de recherche: Alexandre Girard
Codirecteur de recherche: Jean-Sébastien Plante
Président de jury: Kian Jafari
Résumé:
Les systèmes robotiques basés sur la locomotion articulée – humanoïdes, robots quadrupèdes, exosquelettes et prothèses des membres inférieurs – partagent les mêmes contraintes de force, d’efficacité, de légèreté, de transparence mécanique et de polyvalence de leurs actionneurs. Cette thèse explore l’hydrostatique reconfigurable, un nouveau paradigme pour dépasser les limites des technologies existantes (actionneurs hydrauliques, électriques, passifs).
Le travail combine modélisation par lois d’échelle, analyses comparatives et prototypes expérimentaux pour évaluer des actionneurs hybrides. Parmi les résultats, le concept de compensation statique ajustable se démarque, par exemple en divisant par quatre la consommation d’énergie et en doublant la charge utile transportable des genoux d’un humanoïde théorique. L’approche d’hydrostatique reconfigurable démontre également une polyvalence accrue, notamment pour partager le même actionneur à plusieurs articulations.