Développement d’un système de gestion des défaillances pour un drone semi-autonome dans un scénario d’inspection de lignes électriques

Description :

L’inspection des lignes électriques au Québec repose encore principalement sur des interventions manuelles, réalisées soit par des monteurs de lignes, soit à l’aide de drones pilotés manuellement. Afin d’automatiser ces opérations et d’en améliorer l’efficacité et la sécurité, Hydro-Québec, en partenariat avec DroneVolt, a lancé le projet de recherche NADILE, dans lequel l’équipe de recherche est mandatée pour développer des capacités autonomes pour le drone d’inspection. Cependant, l’automatisation de ces opérations peut entraîner des comportements imprévisibles du drone en cas de perte de capteurs, de communication ou d’énergie, en l’absence d’une logique de réaction appropriée. Les approches existantes traitent souvent ces situations de manière externe à la mission, ce qui limite leur efficacité dans des environnements complexes, comme celui des lignes électriques.

Ce travail de maitrise s’inscrit dans ce contexte et porte sur l’intégration d’un système de gestion des défaillances directement dans la logique de mission du drone. L’approche proposée consiste à formaliser les évènements de perte, à les priorisés dans les transitions d’état, et à les associer à des plans de récupération dédiés, intégrés à la machine à état. Les résultats en simulation montrent que ce système permet de maintenir un comportement sécuritaire dans la majorité des scénarios testés, en évitant les collisions et en exécutant des réactions adaptées. Cette recherche démontre qu’une gestion des défaillances intégrée à la mission est importante pour améliorer la sécurité du drone semi-autonome lors d’inspections de lignes électriques.

Conférencière : Sophie Stratford, étudiante à la maîtrise en génie électrique