Assistance par bras robotique du ponçage de cloisons sèches
- Date :
- Cet événement est passé.
- Type :
- Conférences et séminaires
- Lieu :
- Local P2-1002 du 3IT (Institut interdisciplinaire d'innovation technologique)
- Coût :
- gratuit
Description :
La finition des cloisons sèches est une tâche peu agréable pour les plâtriers. Les mouvements répétitifs avec les ponceuses orbitales et les perches peuvent causer des blessures aux épaules et poignets, surtout lorsque les ouvriers travaillent avec les bras par-dessus les épaules pour atteindre le sommet des murs et les plafonds. De plus, le ponçage cause beaucoup de poussière de plâtre fine qui oblige les plâtriers à utiliser des masques parfois inconfortables dans leurs tâches. En combinaison avec la pénurie de main-d’œuvre générale dans le domaine de la construction, ces inconvénients font qu'il est difficile de trouver le personnel pour accomplir cette tâche. L’objectif de ce projet est donc de concevoir et implémenter une solution automatisée pour assister les plâtriers pour qu’ils puissent limiter leur contact avec la poussière fine et éviter les tâches avec des équipements lourds et des mouvements répétitifs.
La solution consiste en un bras robotique collaboratif avec une main ponceuse sur une plateforme mobile automatique. Cette conception permet au robot ponceur d’atteindre les joints de plâtre dans un environnement de construction dynamique. Le bras robotique collaboratif permet l’utilisation d’algorithmes de force qui permet au robot d’avoir une plus grande finesse lors de l’application de la main ponceuse sur les joints de plâtre. De plus, la solution est intégrée avec les algorithmes de localisation par vision conçus par Samuel Faucher (maîtrise en génie électrique, Université de Sherbrooke 2022).
Les résultats préliminaires du ponçage par bras robotique sont prometteurs. Avec un scanneur laser, le travail des plâtriers a été analysé pour déterminer la profondeur typique de plâtre retirée durant le ponçage manuel et l’algorithme de contrôle de force a été ajusté pour atteindre cette profondeur, typiquement environ 0,2mm. Les analyses préliminaires du ponçage automatisé indiquent qu’on ne dépasse pas les limites pour laisser assez de matériel pour que les plâtriers puissent ajuster la finition, une tâche présentant moins d'inconvénients.
Conférencier : Philippe D'Amours, étudiant à la maîtrise en génie électrique
La solution consiste en un bras robotique collaboratif avec une main ponceuse sur une plateforme mobile automatique. Cette conception permet au robot ponceur d’atteindre les joints de plâtre dans un environnement de construction dynamique. Le bras robotique collaboratif permet l’utilisation d’algorithmes de force qui permet au robot d’avoir une plus grande finesse lors de l’application de la main ponceuse sur les joints de plâtre. De plus, la solution est intégrée avec les algorithmes de localisation par vision conçus par Samuel Faucher (maîtrise en génie électrique, Université de Sherbrooke 2022).
Les résultats préliminaires du ponçage par bras robotique sont prometteurs. Avec un scanneur laser, le travail des plâtriers a été analysé pour déterminer la profondeur typique de plâtre retirée durant le ponçage manuel et l’algorithme de contrôle de force a été ajusté pour atteindre cette profondeur, typiquement environ 0,2mm. Les analyses préliminaires du ponçage automatisé indiquent qu’on ne dépasse pas les limites pour laisser assez de matériel pour que les plâtriers puissent ajuster la finition, une tâche présentant moins d'inconvénients.
Conférencier : Philippe D'Amours, étudiant à la maîtrise en génie électrique