Commande prédictive nonlinéaire d'un système de freinage hybride électro-hydraulique régénératif
- Date :
- Cet événement est passé.
- Type :
- Soutenance de thèse
- Lieu :
- Local C1-3114 de la Faculté de génie
Description :
Doctorant : Jonathan Nadeau
Directeur de recherche : Philippe Micheau
Président du jury : Alain Desrochers
Résumé : Le contexte de cette thèse porte sur l’implémentation d’une stratégie de commande collaborative entre le système de freinage électro-hydraulique d’un véhicule récréatif trois-roues à propulsion électrique et son système de freinage régénératif. Une commande prédictive nonlinéaire a été développée pour répartir une consigne préétablie entre le frein électro‑hydraulique et le frein régénératif. Ceci, grâce à l’établissement d’une méthode originale d’allocation des efforts de freinage aux roues avant / arrière suivant une distribution « idéale ». La commande est la solution d’un problème d’optimisation sous contraintes dures, dont le processus a été implémenté en‑ligne avec la prise en charge directe d’un modèle de prédiction nonlinéaire des dynamiques rapides du système de freinage hybride. Ceci, sur un horizon fini glissant. Une identification paramétrique du modèle développé ainsi que sa validation ont été réalisées expérimentalement. L’analyse de résultats tirés de simulations ainsi que d’expérimentations sous forme d’essais routiers démontre que la stratégie permet de maximiser le couple de freinage régénératif lors d’un freinage nécessitant l’utilisation collaborative des deux systèmes de frein tout en respectant la consigne de freinage. Elle démontre aussi certaines propriétés de robustesse à l’incertitude paramétrique. Finalement, les résultats expérimentaux démontrent qu’avec la croissance de la puissance de calcul embarquée, la commande prédictive nonlinéaire devient envisageable pour de nombreuses applications temps-réel à dynamique rapide.
Directeur de recherche : Philippe Micheau
Président du jury : Alain Desrochers
Résumé : Le contexte de cette thèse porte sur l’implémentation d’une stratégie de commande collaborative entre le système de freinage électro-hydraulique d’un véhicule récréatif trois-roues à propulsion électrique et son système de freinage régénératif. Une commande prédictive nonlinéaire a été développée pour répartir une consigne préétablie entre le frein électro‑hydraulique et le frein régénératif. Ceci, grâce à l’établissement d’une méthode originale d’allocation des efforts de freinage aux roues avant / arrière suivant une distribution « idéale ». La commande est la solution d’un problème d’optimisation sous contraintes dures, dont le processus a été implémenté en‑ligne avec la prise en charge directe d’un modèle de prédiction nonlinéaire des dynamiques rapides du système de freinage hybride. Ceci, sur un horizon fini glissant. Une identification paramétrique du modèle développé ainsi que sa validation ont été réalisées expérimentalement. L’analyse de résultats tirés de simulations ainsi que d’expérimentations sous forme d’essais routiers démontre que la stratégie permet de maximiser le couple de freinage régénératif lors d’un freinage nécessitant l’utilisation collaborative des deux systèmes de frein tout en respectant la consigne de freinage. Elle démontre aussi certaines propriétés de robustesse à l’incertitude paramétrique. Finalement, les résultats expérimentaux démontrent qu’avec la croissance de la puissance de calcul embarquée, la commande prédictive nonlinéaire devient envisageable pour de nombreuses applications temps-réel à dynamique rapide.